占位文章：详细架构文档整理中，完整内容即将发布。

作品简介

独立设计的完整闭环系统：STM32 固件（编码器读取 + PID 速度环 + 自研串口协议栈）↔ ROS2 桥接节点（cmd_vel/odom 双向桥接）↔ Gazebo 差速小车同步运动。

核心技术点

• 自研串口协议栈：帧头 / 类型 / 长度 / 负载 / CRC-16 + 状态机解析 + 心跳看门狗安全停机

• 编码器里程计 + IMU 互补滤波融合输出

• 全节点生命周期管理；行为树编排遥操作 / 自主巡航（Nav2）/ 避障三模式切换

• 配套架构文档、gtest 测试、Docker 一键部署与 CI 自动编译