飞奔的蜗牛

占位文章：详细架构文档整理中，完整内容即将发布。 作品简介 独立设计的完整闭环系统：STM32 固件（编码器读取 + PID 速度环 + 自研串口协议栈）↔ ROS2 桥接节点（cmd_vel/odom 双向桥接）↔ Gazebo 差速小车同步运动。 核心技术点 自研串口协议栈：帧头 / 类型 /