飞奔的蜗牛

占位文章：基准数据与报告整理中，完整内容即将发布。 作品简介 独立编译安装 PREEMPT_RT 实时内核，产出 RT vs 非 RT 内核的量化对比基准工具。 核心内容 cyclictest 对比数据（平均 / 最大 / 最坏时延） 两种内核下 ROS2 节点端到端时延对比，含 DDS 共享内存传