占位文章：基准数据与报告整理中，完整内容即将发布。

作品简介

独立编译安装 PREEMPT_RT 实时内核，产出 RT vs 非 RT 内核的量化对比基准工具。

核心内容

• cyclictest 对比数据（平均 / 最大 / 最坏时延）

• 两种内核下 ROS2 节点端到端时延对比，含 DDS 共享内存传输开/关对照组

• perf / ftrace 定位时延毛刺瓶颈

• 脚本封装为可复现的开源基准工具，可自行运行验证